BMW的創始人卡爾·斐德利希·拉普（Karl Friedrich Rapp）在1913年時，利用一座慕尼黑近郊原本是製造腳踏車的工廠廠房，設立了拉普引擎製造廠（Rapp-Motorenwerke），從事航空用引擎之製造。

1918年第一次世界大戰結束，根據凡爾賽條約的規定，德國境內禁止製造飛機，嚴重打擊了正在成長中的德國航空工業，也迫使BMW轉為製造鐵道用的制動器，並開始發展機車用的引擎。

1920年，由馬丁·史托爾（Martin Stolle）設計的M2 B 15引擎，成為BMW生產的第一具機車用引擎。1923年弗利茲設計了排氣量500 cc.的R32型機車。

1927年時，位於德國圖林根邦埃森納赫市的埃森納赫車廠，獲得英國Austin（奧斯丁）車廠的授權，開始製造該廠著名的Austin 7車款之德國版本，掛上Dixi（迪克西）的品牌銷售。隔年，BMW以1600萬馬克的價格，併購了該廠。

BMW對技術研究十分重視，在專業媒體測試中BMW引擎的馬力輸出往往比同級車高，然後又能保持優良的精緻度與低噪音，底盤操控性專業評價也常比同級車傑出，這些駕駛樂趣是BMW能在後來被公認與賓士並駕齊驅的原因。